工業(yè)機(jī)械手是模仿人手的動作，代替人手按照設(shè)定的程序、軌跡和要求進(jìn)行抓取、搬運(yùn)工件或操作工具的機(jī)電一體化自動化設(shè)備。

步進(jìn)電機(jī)是將脈沖信號轉(zhuǎn)換為線性位移或角位移的執(zhí)行器。步進(jìn)電機(jī)的輸出位移與輸入脈沖數(shù)成正比，其速度與單位時(shí)間內(nèi)輸入脈沖數(shù)（即脈沖頻率）成正比，其轉(zhuǎn)向與分配給每個(gè)脈沖的相序有關(guān)步進(jìn)電機(jī)的相繞組。 .因此，只要通電指令脈沖的數(shù)量和頻率以及電機(jī)繞組的相序，就可以控制步進(jìn)電機(jī)的輸出位移、速度和方向。步進(jìn)電機(jī)具有良好的控制性能，其啟動、停止、反轉(zhuǎn)等任何運(yùn)行方式的改變都可以在幾個(gè)脈沖內(nèi)完成，并且可以獲得很高的控制精度，因此得到了廣泛的應(yīng)用。

在控制系統(tǒng)中，利用PLC產(chǎn)生控制脈沖，通過PLC編程輸出一定數(shù)量的方波脈沖，控制步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)角進(jìn)而控制伺服機(jī)構(gòu)的進(jìn)給量，同時(shí)控制脈沖頻率通過編程控制伺服機(jī)構(gòu)的進(jìn)給速度。環(huán)形脈沖分配器將可編程控制器輸出的控制脈沖按照步進(jìn)電機(jī)的上電順序分配給相應(yīng)的繞組。

環(huán)脈沖分配器可分為軟件環(huán)分配器和硬件環(huán)分配器。軟件環(huán)分配器，即PLC利用軟件編程依次輸出信號。對于功率步進(jìn)電機(jī)，需要幾十到幾百伏的驅(qū)動能力，所以要使用驅(qū)動器來放大輸出脈沖。用PLC控制三相步進(jìn)電機(jī)的方法簡單、容易、可靠。

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