首先我們需要去了解PID控制是什么，其實(shí)它就很多控制方法里面的一種，是一種簡單而且實(shí)用的控制方法, 所以在步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動上面的應(yīng)用是十分廣泛的，主要它是根據(jù)給定值 r( t) 與這個實(shí)際輸出值 c(t) 之間構(gòu)成控制偏差 e( t) ,然后在把這個將偏差的比例去進(jìn)行縮小，然后在去通過積分與微分通過線性組合構(gòu)成控制量,然后在去對被控對象進(jìn)行控制的。

　　很多文章里面是把集成位置傳感器去用在二相混合式步進(jìn)電機(jī)里面的 ,以位置檢測器與矢量控制去為基礎(chǔ)，然后在去進(jìn)行設(shè)計(jì)出了一個可自動調(diào)節(jié)的PI速度控制器來,所以這個控制器在變工況的情況下可以去很好的提供令人滿意的瞬態(tài)特性。

　　所以根據(jù)步進(jìn)電機(jī)的數(shù)學(xué)模型，我們就可以去設(shè)計(jì)了步進(jìn)電機(jī)的PID控制系統(tǒng)了,然后在去采用PID的控制算法去得到一個控制量,主要就可以去控制電機(jī)向指定位置去運(yùn)動了，在到最后去通過仿真驗(yàn)證了該控制具有一個較好的動態(tài)響應(yīng)特性了，然后在去采用PID控制器具有的結(jié)構(gòu)簡單以及穩(wěn)定性強(qiáng)還有就是可靠性高等優(yōu)點(diǎn),但是它無法有效應(yīng)對系統(tǒng)中的不確定信息，這個是沒有辦法去解決的。

　　所以現(xiàn)在PID 控制更多的是與其他控制策略相互結(jié)合去使用的，這樣就形成帶有智能的新型復(fù)合控制了，同樣這種智能復(fù)合型控制具有一個自學(xué)習(xí)以及自適應(yīng)還有就是自組織的能力，可以很好的去自動辨識被控過程參數(shù)的，這樣就可以自動整定控制參數(shù)了，然后在去適應(yīng)被控過程參數(shù)的變,這樣同時又具有常規(guī) PID 控制器的特點(diǎn)了，其優(yōu)點(diǎn)還是非常多的。

　　步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動器的操控系統(tǒng)與選型注意事項(xiàng)介紹

　　步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)速與脈沖信號的頻率成正比，操控步進(jìn)脈沖信號的頻率，能夠?qū)﹄姍C(jī)準(zhǔn)確調(diào)速;操控步進(jìn)脈沖的個數(shù)，能夠?qū)﹄姍C(jī)準(zhǔn)確定位。因而典型的步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動器操控系統(tǒng)首要由三部分組成：

　　1、步進(jìn)操控器：人機(jī)接口、運(yùn)動規(guī)劃、I/O操控。

　　2、驅(qū)動器：脈沖分配、電流擴(kuò)大。

　　3、步進(jìn)電機(jī)：驅(qū)動負(fù)載。

　　步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動器的選型注意要點(diǎn)：

　　驅(qū)動器的細(xì)分：步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動器的作業(yè)形式有整步、半步、細(xì)分，首要差異在于電機(jī)線圈電流的操控精度。一般步進(jìn)電機(jī)都有低頻振蕩的特點(diǎn)，通過細(xì)分設(shè)置能夠改進(jìn)電機(jī)低速運(yùn)轉(zhuǎn)的平穩(wěn)性。

　　驅(qū)動器的供電電壓：驅(qū)動器的輸入電壓的凹凸決議電機(jī)的高速功能。供電電壓越高，電機(jī)高速時力矩越大，越能防止高速進(jìn)失步。但電壓過高會導(dǎo)致驅(qū)動器過壓維護(hù)，電機(jī)發(fā)熱較多，可能導(dǎo)致驅(qū)動器損壞。在高壓下作業(yè)時，電機(jī)低速運(yùn)動的振蕩會大一些。

　　驅(qū)動器的電流：電流是判別驅(qū)動器驅(qū)動能力巨細(xì)的根據(jù)，一般驅(qū)動器最大額定電流不能大于電機(jī)的額定電流。驅(qū)動器輸出電流設(shè)定決議電機(jī)的力矩，電流設(shè)定值越大時，電機(jī)輸出力矩越大，但電流設(shè)定過大時電機(jī)和驅(qū)動器的發(fā)熱也比較嚴(yán)重。一般的設(shè)定方法選用步進(jìn)電機(jī)額定電流值作為參閱、但實(shí)踐使用中的最佳值應(yīng)在些基礎(chǔ)上調(diào)整。

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