我們都知道驅(qū)動模組運動可以是步進電機，也可以是伺服電機，但是對于我們設(shè)備制造商，我們不僅要考慮功能實現(xiàn)，而且還要考慮設(shè)備集成的成本，伺服電機要比步進電機的價格要高很多，所以，對于上面驅(qū)動電機，選用什么電機這就顯得非常重要了。是選用步進電機還是伺服電機呢?知道這幾點非常有必要。選用哪種電機，我們主要從這三方面考慮。

　　1、轉(zhuǎn)速

　　步進電機轉(zhuǎn)速一般在600-1000轉(zhuǎn)/分

　　伺服電機3000-5000轉(zhuǎn)/分

　　2、扭矩

　　隨著步進電機速度增大扭矩在減小(額定轉(zhuǎn)速為600轉(zhuǎn)/分鐘)，而伺服電機(額定轉(zhuǎn)速為3000轉(zhuǎn)/分鐘)是恒扭矩，除非超過伺服電機額定轉(zhuǎn)速轉(zhuǎn)矩才會逐漸減小。

　　3、精度

　　我們知道步進電機的精度以步距角來衡量，市場上步進電機的步距角一般有0.36度/0.72度(五相電機)、0.9度/1.8度(二、四相電機)、1.5度/3度 (三相電機)。

　　0.036=360/10000

　　假設(shè)給這個步進電機后端加上編碼器，那么公式相當(dāng)于電機轉(zhuǎn)一圈編碼器發(fā)出10000個脈沖，編碼器分辨率是10000。

　　伺服電機的精度是電機后端的編碼器分辨率來衡量的，現(xiàn)在伺服編碼器分辨率達到2的23次方，可見伺服電機的精度遠遠比步進電機精度高。

　　至于選步進電機還是伺服電機，我們依據(jù)上面選擇條件就可以選定電機品種了，如果選用伺服電機，那么我們?nèi)绾未_定伺服電機的選型和參數(shù)呢?

　　選定伺服電機，我們依據(jù)這三個因素：

　　1.轉(zhuǎn)速：

　　N：電機轉(zhuǎn)速(轉(zhuǎn)/分)

　　V：物體移動速度(m/min)

　　PB:絲桿導(dǎo)程(mm)

　　轉(zhuǎn)速選擇標(biāo)準(zhǔn)：N小于電機額定轉(zhuǎn)速的0.8倍

　　轉(zhuǎn)矩：

　　T總：驅(qū)動總轉(zhuǎn)矩

　　T負(fù)載：負(fù)載轉(zhuǎn)矩

　　T慣量：慣量轉(zhuǎn)矩

　　F：負(fù)載推理也就是摩擦系數(shù)乘以負(fù)載重力

　　PB：絲桿導(dǎo)程

　　J總：系統(tǒng)總慣量

　　β :角加速度

　　J負(fù)載：負(fù)載的慣量

　　J聯(lián)軸節(jié)：聯(lián)軸節(jié)的慣量

　　J絲桿：絲桿的慣量

　　M：負(fù)載重量

　　D：直徑

　　N：轉(zhuǎn)速

　　轉(zhuǎn)矩選擇標(biāo)準(zhǔn)：T總小于電機額定轉(zhuǎn)矩的0.8倍

　　2.精度

　　我們以常見絲桿為例，來看看伺服電機和絲桿選配

　　以精度等級為C6的絲桿為例，現(xiàn)不考慮負(fù)載大小、加減速度和減速比。C6重復(fù)定位精度是0.023mm，導(dǎo)程是5mm ，那么伺服電機編碼器分辨率要大于(5/0.023)理論上可以滿足定位需求。但是在實際，不管是速度，扭矩，還是精度選擇是要留些余地。

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